به جرات می توان گفت که روش ارائه شده در این دوره برای طراحی کنترل کننده های PID چندمتغیره (یعنی PID های دارای چندین ورودی و چندین خروجی) قدرتمندترین و کامل ترین روش موجود برای طراحی این نوع کنترل کننده های بسیار پرکابرد است. در آماده سازی این دوره فرض شده که مخاطب آن با مفاهیم پایه ای روش ∞H برای طراحی کنترل کننده ها آشنا است و به همین دلیل از ذکر مطالب ابتدائی خودداری شده است. در درس اول، نکات مهم و کلیدی در ارتباط با روش ∞H کلاسیک نظیر تعریف مسالۀ حساسیت مخلوط (Mixed-sensitivity problem)، وزنهای اعمال شده به توابع تبدیل حلقه بسته، چیدمان کلی کنترل (General control configuration)، تعریف کنترل کنندۀ مرتبۀ کامل بی ساختار (Full-order unstructured controller)، شکل دهی مقادیر استثنائی تابع حساسیت، اثر تخت خواب آبی (Waterbed effect)، دستورات متلب و … مرور شده اند. تسلط بر این مفاهیم برای درک محتوای درس دوم که به نحوۀ طراحی PID چندمتغیره با ساختار دلخواه (قطری، ثابت زمانی قابل تنظیم برای فیلتر مشتقگیر و …) ضروری است. توجه داشته باشید که با یادگیری مفاهیم و روشهای ارائه شده در درس دوم خواهید توانست نه تنها یک PID چندمتغیره بلکه هر کنترل کنندۀ چندمتغیرۀ باساختار دیگری را نیز به آسانی با استفاده از MATLAB به روش ∞H طراحی نمایید. همچنین، مثالهای عددی متعدد به همراه کدهای متلب و نتایج شبیه سازی جهت درک بهتر مطالب ارائه شده اند. در درس سوم نیز نحوۀ استفاده از تنظیمات اضافی متلب برای افزایش قدرت طراحی را خواهید آموخت. بسیاری از دستورات مهم جعبه ابزار کنترل مقاوم متلب و ریزه کاریهای برنامه نویسی در لابلای مطالب آموزش داده شده اند (دربارۀ تصویر لوگو: روش ∞H بر فراز قلۀ روشهای کنترل خطی!).