در یک دسته بندی کلی، کنترل فرایندهای چندمتغیره را می توان به یکی از دو روش متمرکز (Centralized) یا غیرمتمرکز (Decentralized) انجام داد. روشهای غیرمتمرکز به خاطر ساده تر بودن روند طراحی و پیاده سازی به طور گسترده ای در صنایع گوناگون به کار رفته اند. یکی از پراستفاده ترین روشها برای کنترل غیرمتمرکز فرایندهای چندمتغیره روش حلقه بستن ترتیبی (Sequential Loop Closing: SLC) است که با استفاده از اطلاعات آرایۀ بهرۀ نسبی (Relative Gain Array: RGA) و جفت بندی ورودی-خروجی (Input-output pairing) فرایند انجام می شود. برای درک اهمیت RGA در طراحی کنترل کننده های غیرمتمرکز کافیست تنها به این نکته توجه کنید که از زمان پیدایش آن در اواسط دهۀ 1960 تا به امروز (یعنی در طول مدت بیش از نیم قرن گذشته) همچنان جایگاه و اهمیت خود را حفظ کرده است!

در این دوره شما به طور دقیق و عمیق نحوۀ طراحی کنترل کننده های غیرمتمرکز را با استفاده از RGA و SLC خواهید آموخت. برای این منظور ابتدا مفاهیم کنترل متمرکز و غیرمتمرکز مرور شده و مفهوم جفت بندی آموزش داده شده است. سپس نحوۀ محاسبۀ RGA برای سیستمهای دو ورودی-دو خروجی (Two Input-Two Output: TITO) و چند ورودی-چند خروجی (Multi Input-Multi Output: MIMO) با انجام محاسبات ریاضی توضیح داده شده است. از دیگر موضوعات مورد بحث در این دوره می توان به قوانین جفت بندی، مثالهای عددی (از جمله تحلیل فرایند جداسازی نفت خام و گاز در سکوهای استخراج فراساحلی)، عدد آرایۀ بهرۀ نسبی (RGA number) و نحوۀ استفاده از آن جهت جفت بندی، خواص جبری و کنترلی RGA و آرایۀ بهرۀ نسبی تکراری (Iterative RGA) اشاره کرد. در پایان با انجام یک شبیه سازی در محیط متلب/سیمولینک نحوۀ طراحی کنترل کنندۀ PID چندمتغیره با استفاده از مطالب آموزش داده شده توضیح داده شده است.

پیش نمایش درس اول:

پیش نمایش درس دوم:

پیش نمایش درس چهارم: